一种机器人末端操作器的抓握研究
特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹。由抓握试验可知:操作器快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用合理的抓握控制,可以获得最大的抓握范围以及最好的抓握效果。
机器人、末端操作器、漂浮目标、抓握
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TP224;TM93(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划资助项目2008AA12A213
2012-04-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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