路面破碎机电液系统的自适应反推滑模控制

摘要：

针对路面破碎机行走机构的非线性和不确定性对行走速度控制的影响,提出自适应反推滑模控制方法.建立了基于比例泵控马达的速度控制数学模型,设计了自适应反推滑模的控制算法.针对系统模型中的不确定项,给出了各参数项的自适应律,基于Lyapunov稳定性理论,保证了速度输出跟踪误差的渐近收敛.仿真和车载实验结果表明,该方法具有较好的速度控制性能,具有较强的自适应性和鲁棒性.

关键词：路面破碎机、速度控制、自适应反推控制、滑模控制

所属期刊栏目：21

分类号：TH137;TP273

资助基金：福建省科技项目2007H0057;福建省教育厅基金资助项目JA08160;福建省科技厅高校预研基金资助项目GY-Z0880

在线出版日期：2011-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2420-2423