一种新型并联机器人的静力学优化设计

摘要：

针对飞机结构件的加工,设计了一种新型三自由度并联机器人.在SKM400机构的基础上进行了该机器人机构的非对称变型设计,并建立了其运动学模型.在传统的虚位移原理法中引入影响系数,并将其与广义坐标结合来分析静力学问题.采用弹簧来平衡机构自重,并进行了参数优化设计,这使得各支链的驱动力在平衡后大幅减小,计算结果表明静平衡是成功的.

关键词：并联机构、静力学、虚位移、优化设计

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：中国民航大学科研启动基金资助项目07qd09X

在线出版日期：2010-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2308-2312