基于PDAG算法的工业机器人轨迹跟踪

摘要：

根据工业机器人执行的作业任务具有重复性的特点,提出一种PDAG算法.将学习矩阵作用于误差数据建立PDAG算法的数学模型,从理论上证明了PDAG算法的稳定性和收敛性.将重力补偿作为前馈控制量,用以消除动态过程中关节重力的影响,提高迭代学习控制的收敛速度和轨迹跟踪精度.进行了PDAG算法仿真,结果表明,PDAG算法的控制性能与传统的无补偿算法相比,迭代学习后轨迹跟踪误差趋于稳定,各关节最大位置跟踪误差和平均跟踪误差均比没有重力补偿时降低50 %,且比有重力补偿的PD算法精度提高最大达81%.实验证明提出的PDAG算法可以获得更高精度的跟踪效果.

关键词：工业机器人、轨迹跟踪、自适应控制、迭代学习、PDAG算法、重力补偿

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：福建省教育厅资助项目JB07154;福建省高等学校新世纪优秀人才支持计划资助项目

在线出版日期：2010-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2302-2307