弓丝弯制机器人运动轨迹规划

摘要：

介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝.根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点位控制节点,插入相应的控制操作.控制节点的选取和分布决定了轨迹规划的合理性,同时也直接关系机器人作业的效率,通过限定弯制最大偏差研究了机器人控制节点的选取方式,并编写了节点计算程序.

关键词：弓丝弯制机器人、轨迹规划、笛卡儿空间、点位控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50675054;黑龙江省科技厅攻关计划资助项目GC05A514

在线出版日期：2010-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1605-1608