一种多指抓取运动学可行性分析方法

摘要：

基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法.通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判定准则,最后通过算例验证了所提方法的正确性和有效性.该方法具有通用性较好、计算效率较高的特点,可用于分析不规则形状手指和手掌抓取任意表面形状的物体的可行性问题.

关键词：多指手、抓取、接触、运动学可行性

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：机器人学国家重点实验室资助项目20060127

在线出版日期：2010-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1541-1547