平面并联机构的自适应控制方法研究

摘要：

针对并联机构的动力学模型有很强的非线性,模型参数不易获得,基于运动学的控制或PID闭环控制方法适应性差、精度低的不足,提出了一种以计算力矩结构为基础的改进的自适应控制方法,利用驱动铰的理想值进行逆动力学计算,在驱动空间上计算反馈力矩.在分析一个平面冗余链并联机构的动力学模型后,给出了几种算法的对比实验结果,实验结果表明,所提出方法能获得更小的跟踪误差,具有更好的适应性.

关键词：并联机构、冗余驱动、动力学模型、自适应控制

所属期刊栏目：21

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金50275029

在线出版日期：2010-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：835-838