用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法

摘要：

提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法.建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪.实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验.

关键词：汽车驾驶机器人、多机械手、协调控制、车速跟踪

所属期刊栏目：21

分类号：TP273;U467.5(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目200802861061;江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目QC200603

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：651-655