复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

摘要：

利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法.考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出.在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型.该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础.

关键词：柔性车载机械手、动力学建模、子结构综合、固有频率

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422420

在线出版日期：2010-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：131-136