一种冗余驱动并联机器人机构工作空间及奇异的研究

摘要：

为了探讨一种平面二自由度冗余驱动并联机器人机构的工作空间和奇异位形与结构参数的关系,利用几何法详细分析了机器人机构的可达工作空间,给出了可达工作空间形状与杆件尺寸之间的关系.利用解析法讨论了机构的奇异位形发生的数学条件,以及如何求解奇异轨迹或奇异点,并给出了奇异位形与杆件尺寸之间的关系.

关键词：二自由度、平面机构、冗余驱动、工作空间、奇异

所属期刊栏目：20

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金50875226;河北省自然科学基金E2008000830

在线出版日期：2010-02-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2787-2790