基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解

摘要：

用CAD变量几何法精确求解六自由度并联机器人的位姿、线速度/线加速度、欧拉角速度/角加速度.以有限差分理论为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的并联模拟机构,得到其位姿解.在此基础上进一步构造线速度/线加速度模拟机构和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度以及欧拉角速度/角加速度解.当改变6个驱动杆长度时,模拟机构也随之相应变化,自动求得各项运动学参数.结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠.

关键词：CAD变量几何法、并联机器人、运动学、欧拉角

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575198

在线出版日期：2009-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2481-2486