带电清扫机器人液压自动调平收敛性研究

摘要：

针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求,以及液压调平系统收敛性难以保证的现状,在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上,提出了一种确保系统收敛性的控制方法.实验结果表明该方法能够确保液压自动调平系统的收敛性,而且调平精度高、速度快.

关键词：液压自动调平、收敛性、带电清扫机器人、平台建模

所属期刊栏目：20

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60575056

在线出版日期：2009-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2407-2411