6-SPS并联机器人机构误差综合

摘要：

以6-SPS并联机器人机构为例,根据结构约束条件,基于机构瞬时运动方向,找出结构误差敏感方向,建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式,得出误差影响系数,实现了该机构的误差综合.实例证明,并联机构输入误差即使很小,输出误差也可能很大.

关键词：并联机构、误差综合、瞬时运动、误差影响系数

所属期刊栏目：20

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50675156;国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z203;天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目07JCZDJC09100

在线出版日期：2009-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2223-2226