新型机器人肩关节及其运动学分析

摘要：

基于新型正交布置的3RRR球面并联机构,设计了一种机器人肩关节,介绍其结构布局特点,由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵,在给定约束条件下,绘制了肩关节的工作空间,定义了该种肩关节的灵巧度评价指标,并绘制了灵巧度评价指标在工作空间上的分布图.该肩关节具有结构紧凑、解耦性好、加工及装配性好等特点,是一种较理想的人形机器人肩关节.

关键词：肩关节、球面并联机器人、正交、工作空间、灵巧度

所属期刊栏目：20

分类号：TP242;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展规划973计划2006CB705402;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室开放基金VSN-2008-06

在线出版日期：2009-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1639-1642