一种低成本的并联机器人运动学标定方法

摘要：

研究了一种适用于一般精度并联机器人的低成本运动学标定方法,该方法操作简单,避免了利用昂贵检测仪器测量末端位姿全集.以一台6维并联运动模拟台为例,建立了末端平台上6个标准球在单方向上的位置坐标增量残差与机构几何参数误差之间的关系,标定过程中仅需一个异型的游标卡尺就能检测6个单方向位姿数据.数值仿真表明,理论上该低成本的方法与基于末端位姿检测的传统标定方法的标定精度基本相同.最后,分析了游标卡尺测量误差及标准球安装误差对标定结果的影响.

关键词：并联机器人、运动学标定、低成本、精度

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展规划973计划2006CB705400;国家自然科学基金60534020

在线出版日期：2009-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：960-964