10.3321/j.issn:1004-132X.2009.07.001
3-RRS柔性并联机器人的动力学分析
对一种空间3-RRS柔性并联机器人进行了动力学分析.首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律.
柔性并联机器人、动力学分析、位移误差、有限元、动力学响应
20
TP24;TH11(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50575002;北京市自然科学基金3062004;北京市教委科技发展计划KM200610005003
2009-05-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
757-762