一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法

摘要：

根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制.定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机.实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标.定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象.

关键词：辅助腹腔镜手术机器人、穿刺孔定位、定位模型、图像导航

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金20080430889

在线出版日期：2009-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：509-514