一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂及其位置分析

摘要：

提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂,这种机械臂主要包括肩、上臂和前臂三部分,其中,肩采用球面三自由度并联机构为机构原型,上臂采用五杆二自由度并联机构为机构原型,前臂采用四杆机构为机构原型,结合这种机械臂的结构布局特点,求得其位置正解的封闭解,使用Bezout消元法求得这种拟人机械臂的位置反解的封闭解.

关键词：6-DOF串并混联机械臂、结构布局、位置正解、位置反解

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：燕山大学科研平台项目;扬州大学博士基金B51

在线出版日期：2009-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：280-284