基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真

摘要：

水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰.考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境.以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究.

关键词：水下机械手、小脑模型关节控制器、动力学模型、水动力

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展计划资助项目2006CB705404

在线出版日期：2008-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1891-1894,1971