3--RRS并联机器人的动力学分析

摘要：

基于Lagrange方程导出了3--RRS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性.通过实例讨论了3--RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.

关键词：并联机器人、动力学分析、Lagrange方程、驱动力/力矩

所属期刊栏目：19

分类号：TH112;TP24

资助基金：国家自然科学基金资助项目50575002;北京市自然科学基金资助项目3062004

在线出版日期：2008-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1778-1781