对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析

摘要：

针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法.首先简单回顾3R2T并联机构的自由度特性,然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵,该矩阵为6×5阶长方阵;再利用该类并联机构的自由度特性,说明6×5阶分支雅可比矩阵的第6行是冗余信息,可将其删除,从而把分支雅可比矩阵简化为5×5阶方阵,可以证明该方阵在机构非奇异位形下满秩;在选定并联机构的驱动副后,通过对新的5×5阶分支雅可比方阵进行一系列矩阵运算,可以建立整个五自由度3R2T并联机构的5×5阶雅可比矩阵.

关键词：并联机构、螺旋理论、运动学、雅可比矩阵

所属期刊栏目：19

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50605055

在线出版日期：2008-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1731-1735