一种新型并联机构位姿误差建模及灵敏度分析

摘要：

利用齐次坐标变换推导了一种新型五自由度平动、转动独立的复合机构的位姿反解.基于位姿反解和一阶泰勒展开,建立了考虑机构形位尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的位姿误差计算模型.应用误差模型能够得出末端执行器位姿误差和各个误差源之间的显式映射关系,定量地分析各个误差源对机构运动精度的影响程度,从而确定机构中影响其运动精度的关键环节.应用差分法就机构位置误差对主要设计变量的灵敏度进行了分析计算.灵敏度分析有助于合理确定机构的设计参数.位姿误差建模及灵敏度分析为该复合机构的优化设计和误差补偿提供了理论基础.

关键词：并联机构、改进Delta机构、误差建模、灵敏度分析、运动学分析

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.2;TH122(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划资助项目2006AA04Z408;辽宁省自然科学基金资助项目20062017

在线出版日期：2008-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1649-1653