管内检测机器人在弯管处的通过性能研究

摘要：

对管内检测机器人在弯管处的通过性问题进行了研究.从空间几何体应满足的几何关系和力学平衡两方面条件出发,对单节机器人在弯管内的运动作了分析,建立了机器人通过弯管的数学模型,并研究了模型的计算方法.通过算例计算,得出了单节机器人的运动轨迹和各运动轮上的弹簧伸缩量,并根据机器人在弯管内的尺寸限制,求得了机器人通过弯管的最大直径.算例证明了本模型得到的机器人运动轨迹平滑,解决了已有模型得到的轨迹存在间断点的问题,为机器人尺寸设计和后续研究提供了理论基础.

关键词：管内检测机器人、弯管、运动轨迹、通过性

所属期刊栏目：19

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：总后勤部军需物资油料部资助项目油 20040207

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1531-1535,1551