10.3321/j.issn:1004-132X.2008.13.002
基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究
把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器.利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性.该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制.
基于力阻抗控制、手臂康复机器人、柔顺运动、实验研究
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TP273.5(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60575053;哈尔滨市科技攻关计划资助项目2005AA9CS190-1
2008-09-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1518-1522