一类新型六自由度并联机构及其结构分析

摘要：

对一类新型六自由度并联机器人机构的结构组成及其结构特性(包括机构运动自由度计算、运动输出特性、运动学与动力学复杂性、输入-输出运动控制解耦性、驱动器可配置性等)进行了详细的分析,为其运动学和动力学分析、机械结构设计及其在虚拟轴机床、坐标测量机、娱乐运动平台和机器人等并联运动装备中的潜在应用打下基础.

关键词：并联机器人、机型设计、混合链、结构分析

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50275070

在线出版日期：2008-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：721-724