基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计

摘要：

Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点.针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制.该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义.

关键词：非对称阀控制非对称缸、Stewart平台、模糊调节、积分滑模变结构控制器

所属期刊栏目：19

分类号：TH112

在线出版日期：2008-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：402-405