基于构型分岔的并联机构优化设计

摘要：

对于给定的一组运动输入参数,并联机构有可能出现构型分岔.为了使机构在连杆长度范围内能够随意运动,基于构型分岔进行了并联机构优化设计.在连杆空间分析并联机构运动状态的基础上,应用杆长向量表示了六自由度并联机构的16种极限构型.为避免机构出现构型分岔,利用同伦法和静态分岔条件,分析了极限构型的分岔特性,得到连杆的长度范围.对所设计的机构进行了运动可控制条件分析,以保证机构在整个杆长范围内可以控制.

关键词：并联机构、分岔、优化设计、可控制条件

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：295-299