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10.3321/j.issn:1004-132X.2008.02.021

一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计

引用
提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性.由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构.根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件.

并联机器人机构、运动分析、完全各向同性、条件数

19

TH112

国家自然科学基金50575180

2008-04-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

213-216

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中国机械工程

1004-132X

42-1294/TH

19

2008,19(2)

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