一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计

摘要：

提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性.由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构.根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件.

关键词：并联机器人机构、运动分析、完全各向同性、条件数

所属期刊栏目：19

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50575180

在线出版日期：2008-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：213-216