5R柔性并联机器人系统运动微分方程

摘要：

为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程.针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点,改进了一套适用于刚体、柔性体耦合的有限元建模方法,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,综合考虑了科氏阻尼、离心刚度和几何非线性的影响,利用运动弹性动力学理论,建立了平面5R柔性并联机器人的运动微分方程,避免了采用运动学和动力学约束方程的弊端,提高了建模精度.计算实例表明,该方程反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响.

关键词：柔性并联机器人、运动微分方程、刚柔耦合、有限元方法、转换矩阵

所属期刊栏目：19

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金50575002;北京市自然科学基金3062004;北京市教委科技发展计划项目KM200610005003;北京市教委人才强教拔尖人才项目PHRIHLB

在线出版日期：2008-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79