基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计

摘要：

通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案.该拟人腰关节前弯后弯角度大,基本能满足人体腰关节对工作空间的要求.

关键词：3-RRR球面并联机构、腰关节、非均匀分布、工作空间

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2697-2699