输电线路巡检机器人越障控制研究

摘要：

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能.采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.

关键词：巡检机器人、越障控制、单目视觉、视觉伺服

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110

在线出版日期：2008-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2652-2655