一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计

摘要：

水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题.通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷.提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点.按照这种设计构思已试制出原型样机.

关键词：水下机器人、水下多轴力传感器、压力平衡、结构设计

所属期刊栏目：18

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60543002;国家高技术研究发展计划863计划2001AA423300

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2481-2485