3T-2R五自由度并联机构的型综合

摘要：

基于单开链单元的并联机构结构组成原理,提出了一些三平移两转动五自由度(3T-2R 5-DOF)的新的单开链.使用拓扑结构的设计原理和方法,全面综合了3T-2R 5-DOF并联机构的机型,得出了一些新机型.所有机型都满足主动副配置在静平台上的要求,便于控制.分析了机型的主动副的配置及其耦合度等基本特征,通过ADAMS软件验证了机型的正确性,并将研究结果列于表中.这些机型具有更强的实用性,它们为三平移两转动机型的优选提供了参考依据.

关键词：并联机构、单开链、型综合、驱动副、耦合度

所属期刊栏目：18

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50375067;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20050299002

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2460-2463