10.3321/j.issn:1004-132x.2007.20.008
基于模具表面抛光机器人系统的运动控制研究
介绍了自行研制的模具表面抛光机器人系统的构成和工作原理,建立了面向自由曲面抛光精加工的机器人模型,应用新的算法,快速且准确地求出运动学逆解.在不限制机器人运动范围的基础上,运用数值比较法解决机器人关节变量多解所导致的关节值突变问题.通过实验证实了该算法的正确性和有效性,为系统控制速度能力的提高和运动轨迹的优化提供了理论依据.
抛光机器人、逆运动学、控制、关节值突变、运动轨迹
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TP242(自动化技术及设备)
湖南省长沙市科技项目899215005
2007-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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