超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究

摘要：

研究了一种优化超精密点对点运动的4阶轨迹规划算法及其精度补偿方法.首先阐述了超精密轨迹规划具有实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求.然后以系统动力学为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获得时间优化的4阶轨迹直接规划算法.提出了一种适当降低系统动力学限制的时间圆整方法,有效补偿了该算法在计算机离散实现时所带来的精度损失.通过实例验证了所提算法的有效性和可靠性.

关键词：点对点运动、轨迹规划、时间优化、误差补偿

所属期刊栏目：18

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50245011;国家重点基础研究发展计划973计划2003CB716206

在线出版日期：2007-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2346-2350,2354