两自由度小型直升机动力学建模与控制的分析

摘要：

基于相似性理论设计了具有两自由度的直升机飞行模拟试验平台,以该试验平台为研究对象,利用拉格朗日-欧拉方程与等效力矩相结合的方法推导出系统的动力学模型,预估了试验平台的物理参数;通过试验获得在固定总距角情况下直升机的升力随转速的变化关系.根据动力学方程,设计了具有鲁棒性的PID修正前馈控制算法,运用MATLAB仿真验证了控制器的快速收敛性和有效性.

关键词：小型无人直升机、建模、前馈控制、相似性理论

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.6;V249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475039

在线出版日期：2007-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1765-1768