双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化

摘要：

根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力.通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线.弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和后轮的受力都有影响,通过对双曲柄四杆机构的静力学分析优化了弹簧在四杆机构中的安装位置.

关键词：机器人、双曲柄机构、优化、静力学分析

所属期刊栏目：18

分类号：TP24;TP11(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422410

在线出版日期：2007-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1139-1142