一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解分析研究

摘要：

对一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解问题进行了研究,根据该六自由度并联机构的几何结构特点,运用几何分析和虚拟杆长相结合的方法建立了其运动学数学模型,用遗传算法求出了其位置正解,并基于位置正解对该类并联机构存在的实际装配构型进行了分析,给出了计算实例.

关键词：混合驱动、并联机构、位置正解、构型

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：920-923,970