一种六自由度3-UrPS并联机构的正解研究

摘要：

提出了一种新型的三支链六自由度并联机构3-UrPS.以3-UrPS上平台三个顶点之间的长度为约束条件,中间变量即移动副的位移为未知量而建立约束方程,研究了该并联机构正解的封闭解形式,得到一元八次方程.利用十自由度球面机构本身的几何特征,得出了反解的封闭解形式,然后利用反解对正解进行了数值验证,其中一个实数解与反解求得的结果相对应,证明该正反解分析过程是正确的.

关键词：正解、封闭解、并联机构、数值验证

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50125516;河北大学校科研和教改项目Y2007095

在线出版日期：2007-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：846-850