类人机器人复杂运动的状态转换规划方法研究

摘要：

提出一种针对类人机器人复杂运动的状态转换规划方法.该方法采用状态空间描述机器人的动作序列,以ZMP稳定判据对运动中的状态节点进行稳定性分析,采用多项式插值的方法实现状态之间的转换,对不满足稳定性要求的插值轨迹采取增加状态节点重新修正的方法,从而完成类人机器人的运动规划.机器人的起立过程的仿真结果表明,该方法简单可行、有效.

关键词：运动规划、状态转换法、ZMP稳定性、类人机器人

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：659-662