10.3321/j.issn:1004-132X.2007.06.007
空间不同几何条件下螺旋系相关性的研究
采用射影几何理论讨论了在三力三偶、四力二偶及五力一偶的情况下螺旋系的相关性.利用Klein映射表示法,通过齐次Plücker坐标将P3中的线映射为P5中的点,来确定螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,并列出了在空间不同几何条件下螺旋系相关性列表.研究结果对并联机器人自由度的确定、主动输入选择等运动问题均有重要意义.
螺旋系、相关性、Klein映射、力线矢、力偶
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TH11
2007-04-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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