基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计

摘要：

建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真.优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的.

关键词：多目标优化、雅可比矩阵、误差映射矩阵、遗传算法

所属期刊栏目：18

分类号：TH11

资助基金：国家自然科学基金60275031;北京市重点实验室基金KP0100200201

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：554-559