高速开关阀驱动的气动肌肉关节的滑模变结构跟踪控制

摘要：

建立了PWM高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的4阶SISO动态数学模型,针对实现轨迹跟踪目标,采用输入输出线性化方法得到相对阶数为3的等价系统,该等价系统零动态渐近稳定.由于系统具有参数不确定性和未建模动态特性,采用了带积分的滑模变结构控制.实验结果表明,采用基于等效降阶模型的鲁棒控制,当模型存在误差时,能在关节的整个运动范围内实现较高精度的轨迹跟踪,且对气源压力和负载变化等外加干扰具有良好的鲁棒性.

关键词：气动、气动肌肉、滑模变结构控制、脉宽调制

所属期刊栏目：18

分类号：TH13

资助基金：FESTO国际合作项目

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：540-544