10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.022
基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析
研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}的运动学特性,并进行了模拟仿真验证.首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦的机构;然后利用基于影响系数的方法,比较容易地推导出了该机构的速度、加速度的准确表达式,避免了繁琐的正解方程的求导微分;最后利用ADAMS软件、MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真模拟与理论计算,验证了理论推导的正确性.
全柔性机构、微动机器人、影响系数、并联机构、运动学特性
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TP2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50375067;高等学校博士学科点专项科研项目20050299002;山东省教育厅资助项目J05C14
2007-03-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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