机器人动力学的李群表示及其应用

摘要：

采用李群和李代数的方法来描述牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程,得到机器人动力学在关节空间和操作空间内单个连杆的递推公式以及整个系统动力学方程的矩阵表达式.分析了机器人动力学的几何特性,并进一步研究了动力学方程的微分形式及其对机器人的设计和最优控制所起的作用.以平面2R为例,分别得到2R机械手在关节空间和操作空间中的动力学方程,推导出机器人在关节空间中动力学的微分形式,分析了机械手的奇异性和复杂性.

关键词：动力学、李群、李代数、关节空间、操作空间

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60574018

在线出版日期：2007-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：201-205