多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现

摘要：

设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人.该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力.研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式,具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点.通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力.

关键词：移动机器人、多运动模式、越障能力、嵌入式系统

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110

在线出版日期：2007-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-12