基于牛顿-欧拉法的3PTT并联机构动力学分析及仿真

摘要：

以3PTT并联机构的任一支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,给出了支链运动学逆解的解析解;运用牛顿-欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程;推导出了3PTT并联机构的动力学方程,用MATLAB软件进行了理论计算,用ADAMS软件进行了动力学仿真,验证了理论计算的正确性,为3PTT类机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为其机构的实际设计制造和应用提供了力学上的理论依据.

关键词：并联机构、动力学、仿真、牛顿-欧拉法

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金资助项目Y2003F01;山东省教育厅资助项目J05C14}山东理工大学科研基金项目2004KJM05

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36