基于牛顿-欧拉法的3PTT并联机构动力学分析及仿真
以3PTT并联机构的任一支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,给出了支链运动学逆解的解析解;运用牛顿-欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程;推导出了3PTT并联机构的动力学方程,用MATLAB软件进行了理论计算,用ADAMS软件进行了动力学仿真,验证了理论计算的正确性,为3PTT类机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为其机构的实际设计制造和应用提供了力学上的理论依据.
并联机构、动力学、仿真、牛顿-欧拉法
TH112
山东省自然科学基金资助项目Y2003F01;山东省教育厅资助项目J05C14}山东理工大学科研基金项目2004KJM05
2008-12-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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