基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计

摘要：

研究了气动柔性手指智能控制策略的硬件实现,设计了气动柔性手指的神经网络控制器.气动柔性手指神经网络控制器是在已经对气动柔性手指进行运动学和动力学分析的前提下,使用MATLAB对神经网络进行试训,依据训练所得的权值和阈值,在现场可编程门阵列集成环境下,基于超高速集成电路硬件描述语言完成的.该控制器适用于具有复杂智能控制策略且对实时性要求高的多手指控制系统.

关键词：气动柔性手指、神经网络、现场可编程门陈列、并行处理、控制

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575206;浙江省自然科学基金Y104358

在线出版日期：2007-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2604-2607