10.3321/j.issn:1004-132X.2006.24.005
三自由度微动并联机器人的简化建模方法
在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上,介绍了并联机器人实现微动功能的运动学、动力学的简化建模方法.利用这一方法得到的模型结构简单、计算量小、适于实时控制等特点.该方法对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人建模具有通用性,对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义.该方法也为微动机器人优化设计提供了一个良好的工具.
微操作、并联机器人、运动学、动力学
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TP2(自动化技术及设备)
江西省教育厅科研项目
2007-01-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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