10.3321/j.issn:1004-132X.2006.21.008
基于任务适应性的多指手抓取规划
针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统,通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念,构建了反映抓取映射传递特性的力传动比和速度传动比解析公式.在综合考虑传动比和抓取构型偏离奇异位置等要求的基础上,提出了反映抓取构型任务适应性的抓取评价指标,用于对抓取构型进行最优规划.结合实例说明了上述评价指标应用于多指手最优抓取规划的有效性.
多指手、力传动比、速度传动比、任务适应性、抓取规划
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TP2(自动化技术及设备)
2006-12-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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